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特斯拉撞消防车事故调查报告出炉,自动驾驶系统存在三个问题

2019-09-20 14:31 weila

文/白杨

前不久美国国家运输安全委员会,先后发布了两份关于2018年1月特斯拉Model S追尾消防车的分析报告。当时一辆开启Autopilot的特斯拉,撞上停在高速公路上的消防车,无人员伤亡。调查的最终结果是司机和特斯拉各打50大板——司机没按要求观察前方道路环境,双手没放在方向盘上,而特斯拉的Autopilot在设计上也存在缺陷。

报告还原了整个事故的过程,碰撞前那辆Model S先后跟随两辆车行驶,速度维持在30km/h左右。在事故发生前最后3秒,由于看到了前方停在路上的消防车,Model S前方的两辆车先后变换了车道,此时由于前方路面开阔,Model S开始从30km/h加速到50km/h。在事故发生前0.49秒,Model S的 Autopilot系统,检测到了前方的静止的消防车,并给出了视觉警告,但是AEB主动刹车并没有介入。显然,驾驶员也没能来得及踩刹车。

报告还公布了驾驶员监测系统的情况,事故发生前近13分钟,车辆都是由Autopilot控制,其中93.8%的时间里,驾驶员的双手都没有放在方向盘上。13分钟内,Autopilot曾先后5次提醒驾驶员接管,前4次驾驶员都介入了,只有最后一次,驾驶员没有来得及反应,直接导致事故。

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通过上述报告,我们至少看到了特斯拉的自动驾驶存在着三个问题,事实上,是当前所有的自动驾驶都存在着的两个问题,注意,是所有的。

首先,是ACC自适应巡航的逻辑问题。相信体验过ACC自适应巡航的人,大概都遇到过这种情况,前车变道后,自己的车突然急加速到设定的速度。我就遇到过一次较为极端的情况,如果没有刹住车,大概会比那辆出事故的Model S下场还惨。

大部分的ACC自适应巡航,刹车调校得很温柔,堪比老司机的脚法,但在油门的调校上,就暴力很多了,特别是前车变道后,系统会急加速到设定的速度。特别是在前车紧急避障变道后,后车再在这个时候急加速,非常危险。

Autopilot系统能向驾驶员发出警示,说明系统已经感知到前方的消防车,只不过留给车主反应的时间已经不多了。由此判定特斯拉的ACC系统在控制策略上几乎不存在容错冗余,正确的策略是应当设定一个阀值。当低于这个阀值的时候,AEB优先;高于这个阀值的时候,系统警示优先。所以,在这起事故中,在情况已经极为紧急的前提下,Autopilot系统的第一选择依然是向驾驶员报警,而不是主动刹车。

第二个问题,也是最主要的问题,出现在AEB和ACC之间的协作策略上。这起事故中,在ACC急加速时,Autopilot系统可以对前方障碍物发出警示,但AEB却没有任何作为。这或许说明特斯拉电动车在急加速状态下,AEB没有优先权。

在常规行驶状态下,AEB介入之前,系统需要先停止为驱动电机供电,然后AEB才介入。但是在ACC控制的急加速状态下,系统优先保证的是驱动电机的供电。所以就不难理解在发现前方很短的距离内有消防车时,系统可以第一时间发出警示,而AEB却迟迟没有动作了。

电动车的AEB和燃油车的AEB不一样,燃油车的AEB和动力系统之间是相对独立的关系,其控制策略也相对简单独立。而电动车的AEB和三电系统的联系相当紧密,尤其是那些集成能量回收功能的AEB更是如此,在控制策略的制定上,电动车AEB需要考虑的东西更多。